专利摘要显现，多形式抓取并联连杆复合自适应机器人手指设备，归于机器人手技术领域，包含基座、两个指段、两个关节轴、两个电机、多个连杆、多个轴、拨轮、拨块和三个簧件等。该设备经过第二电机驱动第三连杆，一方面使得四连杆机构过奇特点在“8”字形与平行四边形之间切换，从而到达耦合与平夹状况切换，另一方面使用第二电机自动驱动第三连杆能轻松完成对第二指段的自动操控，形式切换和中关节调理简单。该设备既能完成平夹自适应抓取，又能完成耦合自适应抓取，还能够在恣意时间自动调理第二指段相对于榜首指段的滚动方位。在抓取物体时能够自适应抓取不一样的形状尺度物体，操控简单，制作和修理成本低，适用于需求抓取功用的机器人上。