我公司以德国BAHR公司直角坐标机器人为核心产品，，开发了多种工业自动化产品，如涂胶机、点胶机、自动上下料机械手、码垛机、探伤检验测试设备。

  机器人组成：该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、供胶系统及涂胶枪、控制管理系统及电控配电系统、安全防护装置等组成。

  机器人安装架由铝型材搭建。上半部分用玻璃罩将核心部件罩住。使用铝型材安装架的好处是设计简单、美观、安装便捷、运输成本低。该部分完全在国内设计制造，成本低。

  机器人定位系统是整台设备的核心，为德国bahr公司产品，三坐标均为滚珠丝杠驱动，单坐标重复定位精度为0.025mm，最快直线mm/s。其中X坐标轴为两根长度为800mm，跨度为600mm的定位系统ELK40，由同步传输器保证两根定位系统运动的同步，由一台伺服电机驱动。Y轴选用ELK40和ELR40双定位系统，，将Z轴夹在中间，这种安装方法有很好的稳定性，两根定位系统由一台伺服电机驱动。Z轴选用ELK40双滑快全包围定位系统，牢固稳定，由一台带抱闸的伺服电机驱动。每个定位系统都为密封结构，灰尘和水不会进到定位系统内部接触滚珠丝杠。

  该涂胶机器人的选用日本松下伺服电机MHMA系列，每个运动轴配有一台伺服电机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。

  供胶系统是美国Nordson的产品，以稳定的压力，将胶压送到自动涂胶枪的枪头。胶泵驱动气源的压力可调，经加压后胶的压力也可作适应性调整，通过选择适当孔径的涂胶咀达到最佳的控制效果，保证胶型的一致性。通过对出胶量和工作速度的调整，保证所涂胶形均匀一致，达到理想的涂胶效果。

  涂胶枪为密封胶专用，具有倒吸胶功能。采用硅油杯对涂胶嘴进行浸入式防护，每次涂胶后涂胶嘴浸入硅油杯中。

  控制系统由工控机、运动控制卡组成。该系统可预置多种工件的涂胶程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。

  运动控制卡有丰富的函数库，能随意设定运动特性，如加速曲线形状，空间曲线的插补运动，能过实现平滑的运动特性

  该机具有故障提示及报警功能，并且每次发生故障时都能准确的反映出故障具置，便于迅速排除一些故障，最重要的包含：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；胶桶的缺胶报警；光幕安全保护。

  编程方法：1、示教编程：在发动机盖涂胶轨迹上，先描出数个特征点（如直线与直线的衔接点，直线与圆弧的连接点，圆弧与圆弧的联结点），然后手动操作机器手，使胶枪逐一对准特征点，确认并记忆这些点的坐标，控制管理系统自动将这些点联结成一条完整的平滑的曲线、按图编程

  按照绘好的机械图纸，将复杂的曲线分割成若干标准的直线、圆弧（圆椭圆等）、抛物线等，确保这些线单元能够用控制管理系统固有函数描述。用固有的函数按顺序描述这些线单元，使图纸描绘的曲线变为机器人的运动曲线。

  示教编程方式的优点是易学易用灵活，克服了按图编程以涂胶轨迹数据输入繁琐过程。采用示教编程方式后，仅需工件实物即可快捷方便地完成编程。而且三维空间内任意曲线轨迹的涂胶均匀。机器人示教编程方式，使设备的操作更趋柔性化与智能化，可以随意调用和修改涂胶程序。缺点是针对高精密图胶不能完好的保证涂胶精度。

  涂胶的效果与很多因素相关：机器手的重复精度、运动速度、机械刚性、轨迹的特性、胶的特性、供胶系统的特性、控制管理系统的特性等。所以在设计图胶机器人时，必须把所有的问题分析透彻，才有机会设计出好用的产品。

  光滑曲线，该曲线就是工件需要涂胶的运动轨迹。示教编程方式克服了数控编程以涂胶轨迹数据输入，必须借助准确的零件图纸及事先计算出轨迹曲线节点的坐标，逐步输入的烦琐方式。采用示教编程方式后，仅需工件实物即可快捷方便地完成编程。适用于三维空间内任意曲线轨迹的涂胶和材料均匀涂布。机器人示教编程方式，使设备的操作更趋柔性化与智能化，可以随意调用和修改涂胶程序。

  近日，台湾机器人产学联盟真正开始启动筹备多时的机器人工程师术科考试。今年在教育部的经费补助下，台湾机器人产学联盟建置了龙华科大、昆山科大与正修科大三个机器人术科考场。上银 （2049）也抛砖引玉，赠送勤益科大与虎尾科大各6台机械臂建置考场，更往下扎根捐赠给加入联盟的高工职各1台机器手臂，共赞助50台六轴关节式机械臂，总赞助金额高达2000多万元。 机械臂可运用在各行各业自动化的工作执行，应用领域广泛，随着科学技术进步与少子化、高龄化趋势，未来对机器人之需求与日遽增，但台湾这方面的人才相当欠缺，而上银担任领头羊协助台湾智慧自动化与机器人协会（TAIROA）进而推动相关计划。 TAIROA之后将透过台湾机器人产学联盟，从人才培育、证照、竞赛、

  工业机器人是智能制造领域最具代表性的产品 工业机器人，通常是指面向制造业的多关节机械手臂，或其他拥有多自由度的机械装置，大多数都用在代替人工从事柔性生产环节。它融汇了机械制造、电子电气、材料科学、计算机编程等学科的尖端技术，是智能制造领域最具代表性的产品。 “快速成长”＋“进口替代”是现阶段中国工业机器人产业最重要的两个特征 国内制造业智能化改造需求旺盛，中国已连续6年成为工业机器人的最大消费市场，并仍处于快速成长阶段， 2017年中国工业机器人销量约为13.8万台，同比2016年增长了58.5％。与韩国、日本等国家相比，我国制造业的工业机器人密度仍较低，预计未来5－8年间，中国工业机器人销量的平均增速将超过20％。目前我国乃至

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  第四届中国国际进口博览会即将于11月5日到10日在上海举办 。作为全世界知名的自动化控制及电子设备制造厂商，欧姆龙已连续四年参展。FORPHEUS乒乓球机器人无疑是欧姆龙展台的明星，自其初次亮相，便引起了大众的广泛的关注。今年欧姆龙将携最新进化的FORPHEUS乒乓球机器人再次出战，同时，我们还会在欧姆龙展台上迎来一位乒乓球世界冠军，这位“神秘嘉宾”将与FORPHEUS切磋互动，完美诠释欧姆龙人机协作的理念。 欧姆龙认为，FORPHEUS象征着未来人与机器之间的关系，自诞生以来不断进化，今年针对新常态时代下机器如何支持人类，怎么样更好的与人沟通，再次升级。首先是FORPHEUS能够同时应对两位玩家，进行双人拉练，并能够通过

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  据国际机器人联合会2018年2月发布的消息，全球生产自动化正在加速发展：2016年每1万名制造业员工中使用机器人的数量为74台，即制造业机器人密度的平均值为74台/万人（2015年该平均值为66台/万人）。按照地区划分，欧洲制造业机器人平均密度为99台/万人，美洲为84台/万人，亚洲为63台/万人。目前全球自动化水平最高的10个国家/地区分别是：韩国、新加坡、德国、日本、瑞典、丹麦、美国、意大利、比利时和中国台湾地区。 国际机器人联合会主席Junji Tsuda说：“机器人密度是一个很好的比较标准，方便比较各国制造业自动化程度的差异”，“由于近年来亚洲机器人的设备需求数量大增，该地区的增长率最高。在2010年至2016

  （文章来源：中科罗伯特机器人学院） 通过这几年工业机器人的普及和发展，工业机器人的设备与也慢慢的变完善。作为工业机器人最重要的设备之一，想要学习和进一步探索工业机器人的人来说，东得使用带有传感器的工业机器人就有了至关重要的作用。 传感器在工业机器人中的用途十分的广泛。工业机器人在工作时传感器先会侦测距离，然后根据侦测到的周围环境，判断周围是否有障碍物，是不是应该转弯或者是后退，然后就会根据之前所侦测到的信息来决定工作时的操作。有了再简单的工业机器人，只要能够应用对障碍物的感知和判断，就能做出合适的动作模式，这样的机器人才是我们所需要的。 只要把这一套行为的模式转换成程序代码也能应用到不一样的种类的工

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